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Le Yoga Upanishad

Una delle Yoga Upanishad, la Tejo Bindu Upanishad, introduce sette nuove fasi al cammino yoga a otto fasi di  Patanjali. Ai precetti e discipline (yama e niyama), alle asana, pranayama, all'allontanamento dai sensi (pratyahara), alla profonda concentrazione (dharana), alla meditazione (dhyana) e alla liberazione (samadhi) dello Yoga Sutra, il Tejo Bindu aggiunge il mula bandha (il blocco delle radici), l'equilibrio, la fermezza, il tyaga (abbandono), il mauna (silenzio), il desha (luogo) e il kala (tempo). Sulla stessa scia, altre Upanishad proposero ulteriori yama, niyama e asana nonché bhuta, o elementi, sui quali concentrarsi durante il pratyahara, e nuovi metodi di controllo della respirazione. La Tri Shikhi Brahmana Upanishad cita 17 diverse asana e descrive nel dettaglio le pratiche per purificare i canali (nadi) del corpo interno e per controllare la respirazione (pranayama).

Come Patanjali, gli autori delle Yoga Upanishad  ritenevano che esistessero numerosi ostacoli alla pratica che avrebbero impedito allo yogi di raggiungere il samadhi. Un testo (la Yoga Tattva Upanishad) cita fra questi indolenza, millanteria e fantasie sessuali e considera ugualmente negativi la frequentazione di cattive compagnie e l'attaccamento ai benefici della pratica (come ad esempio i poteri magici di cui si può godere). L'autore della Tejo Bindu Upanishad concorda e aggiunge anche l'eccessiva sudorazione, la distrazione, lo stupore e il non prestare attenzione alla lista.